0
1
00:00:03,210 --> 00:00:04,650
Chào mừng trở lại.
1

2
00:00:04,680 --> 00:00:12,090
Vì vậy, để giải quyết vấn đề xe tự trị của chúng tôi bằng cách đảm bảo kết quả đúng được lấy trong một thời gian định sẵn
2

3
00:00:12,090 --> 00:00:21,180
ràng buộc, chúng ta phải chạy tất cả các tác vụ hoặc tất cả các hàm trong luồng nền trước. Không tuần tự nhưng trong một
3

4
00:00:21,180 --> 00:00:22,980
chế độ hơi song song.
4

5
00:00:22,980 --> 00:00:31,130
Những gì chúng ta thực sự muốn là thực hiện mỗi nhiệm vụ như một nhiệm vụ chính sao cho nhiệm vụ chính sẽ thực hiện
5

6
00:00:31,180 --> 00:00:39,750
chức năng "thực hiện hành động" và sau đó nhiệm vụ hai sẽ thực thi chức năng lydar
6

7
00:00:39,750 --> 00:00:45,750
và sau đó nhiệm vụ bốn sẽ thực hiện chức năng camera.
7

8
00:00:46,090 --> 00:00:53,160
Và để làm điều này để có thể thực hiện tất cả các nhiệm vụ để có được kết quả đúng trong một
8

9
00:00:53,160 --> 00:00:59,040
thiết lập ràng buộc thời gian, chúng ta sẽ thiết kế một cái gì đó được gọi là bộ lập lịch luồng.