1
1

00:00:01,659  -->  00:00:07,819
xin chào các bạn đã quay trở lại
2

2

00:00:05,180  -->  00:00:10,160
bài học trước chúng tôi đã thấy tiêu chuẩn của chúng tôi
3

3

00:00:07,819  -->  00:00:12,589
lập trình tuần tự chủ đề
4

4

00:00:10,160  -->  00:00:14,240
mô hình và chúng tôi đã thiết lập một
5

5

00:00:12,589  -->  00:00:18,080
giải pháp tốt cho đơn giản
6

6

00:00:14,240  -->  00:00:20,630
ứng dụng tuy nhiên khi sự phức tạp
7

7

00:00:18,080  -->  00:00:23,690
của hệ thống tăng một giải pháp như vậy
8

8

00:00:20,630  -->  00:00:26,510
trở nên rất có vấn đề trong bài học này
9

9

00:00:23,690  -->  00:00:29,630
chúng ta sẽ xem xét một đa luồng
10

10

00:00:26,510  -->  00:00:32,840
tiếp cận những gì nếu chúng ta thu thập cảm biến
11

11

00:00:29,630  -->  00:00:34,609
dữ liệu trong một chủ đề nền và sau đó
12

12

00:00:32,840  -->  00:00:37,309
gửi dữ liệu tới tiền cảnh
13

13

00:00:34,609  -->  00:00:40,489
mỗi khi dữ liệu có sẵn tại một
14

14

00:00:37,309  -->  00:00:42,379
khoảng thời gian chính xác thường xuyên hoặc mọi lúc
15

15

00:00:40,489  -->  00:00:44,929
dữ liệu có sẵn nếu chúng ta làm điều đó
16

16

00:00:42,379  -->  00:00:47,449
cách này các cảm biến tất cả các cảm biến
17

17

00:00:44,929  -->  00:00:50,329
sẽ thu thập dữ liệu vì vậy hãy nói rằng chúng tôi
18

18

00:00:47,449  -->  00:00:52,429
có ba chủ đề nền và một
19

19

00:00:50,329  -->  00:00:55,550
chủ đề nền thu thập các flipar
20

20

00:00:52,429  -->  00:00:57,589
dữ liệu khác thu thập dữ liệu radar
21

21

00:00:55,550  -->  00:00:59,629
và thứ ba thu thập dữ liệu camera
22

22

00:00:57,589  -->  00:01:04,430
ở đây các chủ đề nền là
23

23

00:00:59,629  -->  00:01:06,290
chỉ chúng tôi là R 1 là R 2 là R 3 bạn
24

24

00:01:04,430  -->  00:01:08,270
có thể đã nghe nói về dịch vụ ngắt
25

25

00:01:06,290  -->  00:01:11,450
thường xuyên một dịch vụ ngắt
26

26

00:01:08,270  -->  00:01:14,329
thói quen hoặc AI SR là một nền tảng
27

27

00:01:11,450  -->  00:01:17,270
chủ đề này cũng được gọi là một
28

28

00:01:14,329  -->  00:01:19,460
xử lý ngắt là của chúng tôi hoặc tạm thời
29

29

00:01:17,270  -->  00:01:22,329
và khóa của một thiết bị đầu vào như của chúng tôi
30

30

00:01:19,460  -->  00:01:25,549
radar được gọi khi có dữ liệu mới
31

31

00:01:22,329  -->  00:01:29,000
có sẵn tất cả các ngắt hẹn giờ có thể
32

32

00:01:25,549  -->  00:01:32,149
được sử dụng để chạy nhiệm vụ định kỳ và
33

33

00:01:29,000  -->  00:01:35,479
theo nhiệm vụ tôi có nghĩa là mỗi chức năng được chỉ định
34

34

00:01:32,149  -->  00:01:37,280
ở đây vì thiên vị R 1 là R 2 và tôi đã thấy 3 và
35

35

00:01:35,479  -->  00:01:40,430
chủ đề nền trước trong đó chính
36

36

00:01:37,280  -->  00:01:42,289
chức năng được chạy trong phần còn lại của
37

37

00:01:40,430  -->  00:01:44,689
khoảng thời gian này là những gì được gọi là
38

38

00:01:42,289  -->  00:01:46,640
phương pháp dịch vụ thường xuyên bị gián đoạn
39

39

00:01:44,689  -->  00:01:48,770
trong thực tế nếu chúng ta chỉ định khác nhau
40

40

00:01:46,640  -->  00:01:51,289
ưu tiên cho mỗi dịch vụ ngắt
41

41

00:01:48,770  -->  00:01:54,649
thói quen như vậy với một
42

42

00:01:51,289  -->  00:01:56,899
ưu tiên cao hơn luôn luôn chạy đầu tiên này
43

43

00:01:54,649  -->  00:01:59,450
hệ thống trở thành thời gian thực mềm
44

44

00:01:56,899  -->  00:02:02,299
hệ điều hành này là một cải tiến
45

45

00:01:59,450  -->  00:02:04,640
qua mô hình đầu tiên nhưng một số vấn đề
46

46

00:02:02,299  -->  00:02:07,159
vẫn còn tồn tại một thời gian trước tôi đã nói
47

47

00:02:04,640  -->  00:02:09,619
chủ đề nền trước chạy trong phần còn lại
48

48

00:02:07,159  -->  00:02:11,510
khoảng thời gian này là không thể chấp nhận cho một
49

49

00:02:09,619  -->  00:02:13,610
hệ thống thời gian thực như hệ thống
50

50

00:02:11,510  -->  00:02:17,060
điều khiển một chiếc xe tự trị
51

51

00:02:13,610  -->  00:02:20,360
hãy nhớ trong phần trước chúng ta đã nói
52

52

00:02:17,060  -->  00:02:22,670
tính năng chính của hệ thống thời gian thực là
53

53

00:02:20,360  -->  00:02:24,950
khả năng rút ra kết quả đúng
54

54

00:02:22,670  -->  00:02:27,710
trong một giới hạn thời gian đã đặt
55

55

00:02:24,950  -->  00:02:30,530
điều này không thể được nhận ra đầy đủ trong
56

56

00:02:27,710  -->  00:02:33,110
giải pháp mô tả ở đây những gì chúng ta
57

57

00:02:30,530  -->  00:02:35,810
thực sự cần là một hệ thống có nhiều
58

58

00:02:33,110  -->  00:02:39,590
chủ đề nền tảng với đồng bộ hóa
59

59

00:02:35,810  -->  00:02:42,470
các công cụ cho phép các chủ đề tương tác
60

60

00:02:39,590  -->  00:02:45,490
với nhau hãy xem những gì chúng ta có
61

61

00:02:42,470  -->  00:02:45,490
trong bài học tiếp theo