WEBVTT 00:02.160 --> 00:03.990 Per la nostra prossima acrobazia. 00:03.990 --> 00:11.790 Come puoi vedere, ho zappato il mio sensore a infrarossi sul davanti del robot e 00:11.970 --> 00:16.400 ho collegato le linee di alimentazione e analogiche. 00:16.500 --> 00:22.980 Si noti dove ho eseguito il DCC e le linee di terra dal sensore. 00:22.980 --> 00:32.340 Qui nell'angolo di Arduino, proprio accanto al pulsante di reset, c'è un'intestazione a sei pin e può essere usato per più cose, 00:33.420 --> 00:40.110 ma il suo scopo principale è quello di una delle connessioni seriali, ma ha anche dei 00:40.110 --> 00:41.670 pin di alimentazione. 00:41.670 --> 00:50.490 Quindi, quando guardi l'intestazione con il pulsante di ripristino in alto a sinistra, il pin in basso a destra è più 00:50.490 --> 00:53.940 cinque volt nel raccoglitore in basso a sinistra. 00:53.970 --> 01:04.070 Così ho eseguito i miei collegamenti di potenza lì e poi ho eseguito il mio filo di segnale su uno zero proprio come faceva prima. 01:04.080 --> 01:11.490 Ora ho il mio sensore a infrarossi montato sul front-end e posso usarlo come sensore di prossimità 01:11.490 --> 01:17.220 e possiamo navigare in una stanza come fa anche l'aspirapolvere robot Roomba. 01:17.430 --> 01:23.070 Ora, anche se questo è facoltativo, ritengo che questo sia molto importante e mi dispiace di aver dimenticato di 01:23.070 --> 01:26.180 metterli su prima di fare la festa di ballo. 01:26.220 --> 01:30.860 Ho dato al mio robot degli occhi finti. 01:31.350 --> 01:35.090 Ora ovviamente non devi farlo, ma penso che sia un vero affare. 01:37.030 --> 01:42.340 Quindi, prima di passare allo schizzo di navigazione ostacoli, dovremmo discutere di un problema che potresti 01:42.340 --> 01:43.530 aver già incontrato. 01:43.720 --> 01:52.240 A seconda di quanto hai ballato il tuo robot mentre passiamo nelle nostre lezioni, non ho notato che 01:53.050 --> 01:57.220 questa cosa mangia le batterie per la colazione. 01:57.950 --> 02:08.260 Questi motori e Edwina usano molto corrente e quindi scaricano le batterie a una tensione più 02:08.260 --> 02:10.270 bassa piuttosto velocemente. 02:10.270 --> 02:13.840 E poi inizi a ottenere cali di tensione sul tuo Arduino. 02:14.020 --> 02:21.110 Quindi se a metà della sequenza l'Arduino riavvia misteriosamente la sequenza dall'inizio o è solo una specie 02:21.100 --> 02:24.730 di spasmi e non va da nessuna parte. 02:24.730 --> 02:26.530 Potrebbe essere quello che sta succedendo. 02:26.530 --> 02:29.080 Prova alcune batterie nuove. 02:29.140 --> 02:37.840 Ho passato due set con tutte le mie continue revisioni di test e la riprogrammazione dei miei sketch 02:37.840 --> 02:40.910 Dance Dance per quella lezione. 02:40.930 --> 02:52.270 Puoi anche provare a mettere un condensatore più grande come un condensatore di filtro sul tuo h bridge o metterlo nelle 02:52.300 --> 02:56.650 intestazioni di Arduino quando il potere accade. 02:56.650 --> 02:57.990 Questo potrebbe aiutare. 02:58.090 --> 03:07.390 C'è un'altra testata di connessione seriale verso il basso e anch'essa ha pin di alimentazione collegati direttamente alla base di 03:07.390 --> 03:09.070 alimentazione di Arduino. 03:09.280 --> 03:19.450 Quindi potresti mettere un grosso condensatore su quei pin o potresti anche aggiungere un secondo pacco batteria in 03:19.840 --> 03:24.000 serie o parallelo a quello già presente. 03:24.550 --> 03:32.710 O anche solo aggiungendo un'altra batteria in serie manterrà la bassa tensione sopra i cinque volt perché in questo momento il 03:32.710 --> 03:37.580 pacco batteria è di circa sei volt quando è completamente carico. 03:37.810 --> 03:46.330 Quindi non ci vuole molto di meno per portarlo a meno di 5 volt o si 03:46.360 --> 03:53.030 può semplicemente fare un paio di batterie guidate e poco costose. 03:53.100 --> 03:54.790 Bene, facciamo un piano di gioco qui. 03:54.940 --> 04:03.610 Se hai visto un Roomba in azione hanno più sensori a infrarossi e in realtà eseguono un po 'di mappatura della 04:03.670 --> 04:05.290 stanza al volo. 04:05.770 --> 04:14.320 Ma in realtà puoi realizzare la stessa cosa con solo un sensore paraurti come se avessimo appena randomizzato i tuoi movimenti 04:14.320 --> 04:16.230 in tutta la stanza. 04:16.330 --> 04:25.270 E quando incontri un ostacolo fermati e gira in una direzione casuale, continua ad andare avanti e indietro nel tempo 04:25.270 --> 04:29.080 e eviti gli ostacoli e copri la stanza. 04:31.150 --> 04:39.380 Quindi, nello schizzo di evitare gli ostacoli a infrarossi, quello che ho fatto è stato piuttosto semplice. 04:39.420 --> 04:49.140 Ho impostato una variabile di soglia che è un numero che ho deciso nella nostra lezione precedente in cui abbiamo sperimentato 04:49.260 --> 04:51.500 il sensore a infrarossi. 04:51.510 --> 05:00.630 Ora nel mio caso ho deciso che se la lettura analogica del sensore a infrarossi fosse scesa al di sotto di circa 50, 05:00.750 --> 05:04.800 ho sentito che era un rilevamento positivo di un ostacolo. 05:04.800 --> 05:10.170 Ora potresti aver trovato un numero diverso a qualunque numero tu voglia schiaffo 05:10.170 --> 05:12.020 quel numero lì dentro. 05:12.090 --> 05:24.580 Ho impostato tutte le aperture GPI per il controllo del ponte H, ho impostato il robot per il movimento in avanti 05:24.670 --> 05:35.470 e poi ho usato i numeri estratti dallo schizzo di calibrazione nell'ultima lezione per guidare una linea retta 05:35.470 --> 05:36.280 approssimativa. 05:36.280 --> 05:42.160 Lo schizzo raw scaricabile avrà entrambi questi numeri a venticinque. 05:42.160 --> 05:45.650 L'ho già modificato per abbinarlo al mio robot. 05:45.670 --> 05:48.380 Probabilmente avrai numeri diversi qui. 05:48.520 --> 05:56.770 Basta cambiarli in qualunque numero tu abbia inserito nelle tue calibrazioni per andare in una linea retta 05:56.770 --> 06:07.360 approssimativa, in modo che inizi a fare il trucking a una velocità controllata attraverso la funzione loop e ogni volta che lo ricolleghi 06:07.360 --> 06:17.520 ci vuole una lettura dal sensore a infrarossi e se la lettura è al di sotto della soglia, prende una serie 06:17.880 --> 06:18.900 di 06:21.460 --> 06:26.090 passaggi prima ferma i motori e aspetta per mezzo secondo. 06:26.110 --> 06:28.570 Non devi fare questa parte, ovviamente. 06:28.570 --> 06:31.150 Ma ho programmato in ritardo. 06:31.300 --> 06:36.490 Quindi imposta il lato b del ponte a 8 ore per la retromarcia. 06:36.490 --> 06:40.360 Quindi il motore destro girerà all'indietro. 06:40.420 --> 06:47.440 Quindi ruota la velocità in avanti del motore sinistro e il motore destro all'indietro a piena velocità in 06:47.440 --> 06:49.720 modo che giri sul posto. 06:49.720 --> 06:59.170 Ora, se avessi programmato il robot in modo che dicesse solo il motore della mano destra girato all'indietro, ciò 06:59.170 --> 07:04.940 che accadrà è che il robot si girerà e tornerà indietro. 07:05.020 --> 07:13.240 Ora potrebbe esserci un muro qui o qualche altro ostacolo che vorrei sapere e non lo lascerei tornare indietro. 07:13.300 --> 07:21.190 Ma se giriamo sul posto non apportiamo alcuna modifica alla nostra posizione, quindi ruoterà in una 07:21.190 --> 07:22.350 direzione diversa. 07:22.460 --> 07:28.090 Ora ho appena scelto un tempo di ritardo arbitrario di trecento per la rotazione. 07:28.090 --> 07:30.930 Potresti volerlo allungare o accorciare. 07:30.940 --> 07:39.550 Stavo semplicemente mirando a circa 90 gradi di rotazione leggermente più o leggermente meno è meglio perché questo è 07:39.550 --> 07:41.830 esattamente di 90 gradi. 07:41.830 --> 07:51.330 Potresti rimanere intrappolato semplicemente viaggiando verso il perimetro esterno della stanza e basta. 07:51.400 --> 07:59.440 Quindi, una volta completata la rotazione, spengo i motori in modo da dividere il secondo. 07:59.440 --> 08:05.590 Di nuovo un altro ritardo che è opzionale ma mi piaceva avere questi 08:05.590 --> 08:13.840 ritardi qui e poi torna all'inizio della funzione di loop che ovviamente imposta entrambi i motori per girare 08:13.840 --> 08:21.790 in avanti e poi inizia a avanzare in linea retta a una velocità controllata Continuerà a farlo fino 08:21.790 --> 08:27.120 a quando non incontrerà un altro ostacolo, quindi fai lampeggiare 08:48.970 --> 08:55.200 il tuo Arduino e lascia cadere il robot nel mezzo per vedere cosa fa. 09:08.170 --> 09:15.700 Puoi perfezionarlo mentre procedete cambiando i valori del diritto analogico per modificare le velocità del motore in modo 09:15.940 --> 09:20.920 che guidi in un arco o in una linea retta migliore. 09:20.920 --> 09:30.620 È possibile modificare i valori di soglia se non si è soddisfatti del rilevamento e, naturalmente, è possibile aggiungere anche 09:30.620 --> 09:32.090 occhi googly.