WEBVTT 00:01.760 --> 00:06.820 Abbiamo costruito il nostro robot e collegato tutta l'elettronica. 00:06.820 --> 00:09.470 No, dobbiamo insegnargli qualche mossa di danza. 00:09.830 --> 00:18.560 Quindi, se hai collegato la tua elettronica esattamente come ho fatto, probabilmente sarai in grado di rilasciare il codice 00:18.560 --> 00:23.990 di esempio sul tuo Arduino e funzionerà esattamente allo stesso modo. 00:23.990 --> 00:29.080 Ora esaminiamo come funzionava il ponte H. 00:29.180 --> 00:39.440 Abbiamo il lato A del doppio ponte H collegato al motore del lato sinistro e il lato B collegato al 00:39.440 --> 00:41.930 motore del lato destro. 00:41.930 --> 00:57.400 I pin 1 in 1 e i 2 controllano la direzione del ponte a h e I n 3 e I n per controllare la 00:57.400 --> 01:00.590 direzione del ponte B H. 01:00.730 --> 01:11.920 Quindi sul lato A per andare avanti ho bisogno di un alto sull'I e un pin che è collegato al pin dodici 01:12.940 --> 01:25.310 sull'arduino e ho bisogno di un basso sul lato i per pin che è collegato al pin 13 in modo da andare avanti sul ruota 01:25.310 --> 01:26.270 sinistra. 01:26.360 --> 01:35.540 Semplicemente invio un comando di scrittura digitale al pin dodici con un alto e il pin 13 con un basso. 01:35.540 --> 01:44.780 Ora, quando metto un pin sul pin 11 che è collegato all'abilitazione di un pin, il motore sinistro guida in 01:46.070 --> 01:54.500 avanti per guidare quel motore in retromarcia, inverto il segnale sui pin 12-13 un basso sul pin dodici 01:54.500 --> 02:06.130 e un alto sul pin 13 con il B lato tenuta tre o otto sullo stelo Arduino con un basso pin 9 collegato allo ione 02:06.190 --> 02:17.210 per impostare il motore B per ruotare in avanti quando è presente un alto sul pin abilitazione B che è collegato al pin 10 02:17.210 --> 02:26.000 un facile da ricordare un il modo semplice per ricordare la direzione era che il piedino dodici e il 02:26.090 --> 02:37.630 perno otto dovevano essere regolati in alto per entrambi i motori, quindi una volta impostata la direzione dei pin del motore undici controlli, il perno 02:37.630 --> 02:46.060 motore sinistro 10 controlla il motore giusto accendendo uno di questi giri alti sul motore corrispondente a piena 02:46.060 --> 02:54.400 esplosione come opzione invece del digitale, proprio sul pin dieci o undici per girare il motore a 02:54.700 --> 03:03.220 piena esplosione, è possibile utilizzare il comando analogico destro su quei pin per inviare invece un impulso con 03:04.590 --> 03:12.810 segnale modulato quindi controllando la velocità del motore cosa faremo prima è provare e guidare una 03:14.090 --> 03:22.100 linea retta e useremo P. W. m per controllare la velocità mantienilo lento 03:22.100 --> 03:24.470 e muoviti in un piccolo spazio. 03:24.470 --> 03:31.130 Ciò amplifica anche un problema che voglio sottolineare Devo continuare a provare a mantenere tutta l'azione giusta in 03:31.370 --> 03:38.900 questa piccola area di questo tavolo per tenerlo nella visuale della telecamera, ma puoi correre anni sul pavimento o in una 03:38.900 --> 03:46.290 grande Il piano da tavolo qualunque sia il primo che si può scaricare dalla sezione download si chiama calibrazione straight 03:46.290 --> 03:52.680 line che si può semplicemente copiare e incollare in un nuovo schizzo, se lo si desidera. 03:52.680 --> 04:00.090 Tutto ciò che fa è impostare i pin di controllo come uscite e quindi aziona entrambi i motori in una direzione in avanti a circa metà 04:02.840 --> 04:12.630 velocità con circa un ciclo di lavoro del 50% su P. W. M .. 04:12.860 --> 04:16.750 Arresta quindi i motori in attesa per un secondo 04:19.720 --> 04:27.280 e quindi spinge indietro i motori ora perché entrambi i motori vengono comandati con gli stessi esatti 04:27.280 --> 04:29.860 comandi e ciclo di lavoro. 04:29.860 --> 04:34.280 In teoria dovrebbe guidare una linea retta. 04:34.450 --> 04:41.980 Facciamo lampeggiare il nostro Arduino con questo schizzo e vediamo cosa succede ora per farlo lampeggiare. 04:42.610 --> 04:46.630 Guarda cosa succede quando collego il cavo USP, è in esecuzione 04:50.210 --> 04:55.580 uno schizzo precedente che avevo per testarlo, quindi inizia a girare i motori anche se 04:55.580 --> 04:57.470 ho la batteria spenta. 04:57.620 --> 05:08.960 Quindi in questo momento la potenza del computer sta alimentando l'Arduino che è tornato a dare energia al nostro ponte H 05:08.990 --> 05:10.870 nei nostri motori. 05:11.010 --> 05:14.860 Ora l'Arduino semplicemente non può gestire quel tipo di assorbimento di corrente. 05:14.870 --> 05:22.880 Quindi è molto importante accendere il ponte H con le batterie o premere l'interruttore o 05:22.880 --> 05:27.470 sulla posizione O N o inserire le batterie. 05:27.470 --> 05:33.330 Se non si dispone dell'interruttore, è possibile tenere il robot solo mentre lo si programma o 05:33.800 --> 05:41.640 si sa di appoggiarlo su una scatola o su un blocco di legno in modo che le ruote siano sollevate da terra. 05:42.590 --> 05:47.600 Quindi vai avanti con il tuo 05:52.750 --> 05:58.810 schizzo all'Arduino, quindi scollega l'USP e spegni il dispositivo. 05:58.880 --> 06:07.460 Ora questo schizzo è un semplice test per due cose da vedere se hai problemi di cablaggio o 06:07.460 --> 06:11.990 un motore collegato all'indietro o un filo scollegato qualunque. 06:12.170 --> 06:13.770 La seconda cosa 06:14.030 --> 06:15.980 Beh, lasciami correre 06:15.980 --> 06:23.420 Lasciami correre il mio così vedrai da te quando lo accendo e gli viene comandato di andare avanti in 06:23.420 --> 06:24.320 linea retta. 06:27.760 --> 06:36.040 Beh, questo non è un vero e proprio inverso, l'uomo non è molto più serio sul serio. 06:36.060 --> 06:38.810 Cosa diavolo sta succedendo qui. 06:38.820 --> 06:47.840 Bene, tutta questa produzione di tutte queste parti, le ruote, i motori, gli ingranaggi nella trasmissione, 06:48.560 --> 06:50.690 sono tutti imperfetti. 06:50.690 --> 06:53.720 Nessun due motori non ha due ruote uguali. 06:53.720 --> 07:00.560 E così in ogni caso un motore gira molto più liberamente dell'altro. 07:00.560 --> 07:08.750 In effetti il motore sinistro sul mio è così rigido che ha l'abitudine di fermarsi veramente quando il P. W. M diventa inferiore a 07:08.840 --> 07:11.270 circa 150. 07:11.570 --> 07:17.660 È più che probabile che avrai un motore che gira più velocemente dell'altro. 07:17.720 --> 07:19.480 Ora potrebbe essere cattivo come il mio. 07:19.580 --> 07:21.110 Potrebbe non farlo. 07:21.110 --> 07:30.880 Quindi posso giocare con i numeri e fondamentalmente calibrare lo schizzo per compensare. 07:30.880 --> 07:32.290 Ho appena indovinato. 07:34.920 --> 07:40.350 Nel mio caso è evidentemente il motore sinistro che mi sta dando problemi quindi ho intenzione di alzare il p. W. quando fino alle 07:42.640 --> 07:48.370 parole di Thanos è perfettamente bilanciato come dovrebbero essere tutte le cose. 07:48.520 --> 07:55.390 Ora ho sperimentato molto prima di girare questo film e quindi sono stato in grado 07:55.960 --> 08:04.540 di capire un fattore di caramelle qui, anche se attraverso la sperimentazione ho scoperto che il motore giusto era 08:04.540 --> 08:09.000 a venticinque e il motore sinistro era a sessantacinque. 08:09.130 --> 08:11.140 Era abbastanza equilibrato ora 08:15.280 --> 08:17.400 capisco che non sarà mai perfetto. 08:17.400 --> 08:24.180 Questo servizio di tabella è in realtà molto scivoloso quando si utilizza il mio robot a piena potenza. 08:24.240 --> 08:30.830 Posso letteralmente vedere girare le ruote giuste mentre la ruota sinistra tiene la sua trazione in modo che possa girare 08:30.830 --> 08:33.460 il robot in un modo o nell'altro. 08:33.480 --> 08:36.680 Questa rotella Dolly sul retro può 08:39.330 --> 08:47.280 essere rigida e ruota, quindi può essere bloccata inclinando il robot in un modo o nell'altro. 08:47.370 --> 08:56.500 O anche quando il robot sta passando da una direzione avanti a una direzione indietro. 08:56.500 --> 09:00.030 Questa ruota del Dolly deve girare mentre gira. 09:00.130 --> 09:02.370 Sta cambiando la direzione del robot. 09:04.350 --> 09:10.450 Quindi non sarà mai perfetto e per quello che vogliamo fare è perfettamente accettabile. 09:10.500 --> 09:20.430 Se stavi tentando di ostacolare la navigazione in montagna con ostacoli, ora puoi capire perché vorrai quelle ruote del codificatore sui tuoi 09:20.430 --> 09:27.720 alberi di trasmissione dato che ti dirà fino a che punto è ruotata ogni ruota. 09:27.720 --> 09:38.120 Ma anche quello si trova perché una ruota potrebbe avere più aria rispetto all'altra e quindi avere un diametro maggiore. 09:38.220 --> 09:44.100 Potrebbe essere solo una differenza di millimetro, ma una differenza di millimetri è di 09:44.160 --> 09:48.070 tre punti cinque millimetri nella distanza percorsa per rotazione. 09:48.180 --> 09:54.990 Quindi, anche se sei un programmatore dice che le ruote hanno entrambe viaggiato esattamente ad un metro di un pasto, una 09:54.990 --> 10:01.260 ruota ha effettivamente viaggiato di un punto di cinque centimetri più lontano e quindi si accumula nel tempo. 10:01.260 --> 10:07.140 Più viaggi più e più l'errore dice che puoi solo vedere che è sempre un sistema 10:07.140 --> 10:07.920 imperfetto. 10:07.920 --> 10:14.910 Ora approfondiremo tutto questo nel 5 ° corso sui robot autonomi in cui sperimentiamo 10:14.910 --> 10:23.610 con robot e auto navigati utilizzando l'intelligenza artificiale e varie tecniche di navigazione con o senza l'ausilio di 10:23.820 --> 10:26.870 G. P. S.. 10:26.880 --> 10:28.920 Ma sto divagando. 10:29.460 --> 10:41.240 Quindi ho un numero che userò nel mio prossimo schizzo in cui tentiamo di guidare il robot a 10:41.240 --> 10:42.140 otto. 10:42.360 --> 10:50.580 Inizieremo qui sulla figura 8, prima percorrendo una breve linea retta e per girare semplicemente cambierà 10:50.580 --> 11:00.090 la velocità dei motori usando P. W. quando facciamo un avanzamento spostando 11:00.090 --> 11:07.170 la mano destra accelerando il motore sinistro o rallentando il motore destro. 11:07.170 --> 11:15.180 Quindi, per far avanzare la svolta a sinistra, acceleriamo il motore destro o rallentiamo il motore 11:15.180 --> 11:16.090 sinistro. 11:16.260 --> 11:24.510 Quindi nel mio caso e nella mia figura di robot di schizzo campione 8 che puoi scaricare dalla sezione 11:25.410 --> 11:30.190 download ho rallentato uno dei motori per fare una svolta. 11:32.410 --> 11:37.540 E questo è solo per tenere tutto sotto controllo e muoversi a una bella bassa velocità. 11:37.570 --> 11:44.940 Quindi, quando guardi il mio schizzo, inizio su questo tratto rettilineo nel mezzo della figura 8 e lo schizzo 11:44.940 --> 11:51.820 scaricabile ha lo stock P. W. n valori di centoventicinque. 11:51.820 --> 12:00.170 Il tuo robot potrebbe effettivamente eseguire una linea molto dritta e quindi non è necessario modificare questi numeri. 12:00.190 --> 12:00.970 Il mio no. 12:00.970 --> 12:12.210 Quindi in realtà modifico questi numeri in modo che sulle gambe dritte della figura 8 corrisponda a quello che 12:12.660 --> 12:18.790 ho scoperto quando ho eseguito lo schizzo di calibrazione ora. 12:18.800 --> 12:25.790 Inoltre sono contento che il mio robot sia un caso così estremo perché mi dà 12:26.060 --> 12:29.450 l'opportunità di mostrarti come compenso il programma. 12:29.450 --> 12:31.580 Sto semplicemente sincronizzando tutti 12:34.540 --> 12:43.750 i movimenti per approssimare la figura 8, il mio motore di guida destro è molto più forte della sinistra. 12:43.750 --> 12:54.370 In realtà hanno alterato questi tempi ritardati nei turni perché completavano la svolta a destra molto più 12:54.760 --> 12:58.400 velocemente della svolta a sinistra. 12:58.570 --> 13:04.200 Quindi dovrai semplicemente sperimentare e giocare per vedere come si comporta il tuo robot. 13:04.240 --> 13:12.550 Ci sarà sempre una variazione delle condizioni del motore, dove il fattore più grande sarà il fattore maggiore 13:12.550 --> 13:15.010 saranno le condizioni della batteria. 13:15.160 --> 13:22.750 Se il tuo robot ha due motori che sono molto veloci potrebbe essere necessario abbassare il tempo di abbassamento della 13:22.990 --> 13:28.360 figura otto gambe dritte perché si sta spostando troppo lontano sulle gambe dritte. 13:28.360 --> 13:29.060 Non lo so. 13:29.560 --> 13:33.160 Dovrai semplicemente giocarci per scoprirlo. 13:33.160 --> 13:40.660 Quindi modificherai i miei numeri nello schizzo nel mio schizzo e semplicemente sperimenterò i tempi di ritardo. 13:42.180 --> 13:46.560 Dopo molti esperimenti, ho fatto il mio andare in una 13:50.680 --> 13:56.950 Figura 8 abbastanza decente ora e vaga per essere sicuro e potrei sperimentare di più per 13:56.950 --> 14:04.850 renderlo più preciso, ma sto semplicemente cambiando i tempi per quanto tempo guido in linea retta e come lunga una svolta. 14:04.930 --> 14:11.020 Questo è tutto ciò che faremo quando utilizzeremo il nostro sensore a infrarossi come rilevatore di prossimità e 14:11.020 --> 14:14.810 in effetti questo è praticamente tutto ciò che l'aspirapolvere robotico. 14:14.880 --> 14:16.690 Lo fa Roomba. 14:16.810 --> 14:24.720 Ha un sensore sulla parte anteriore che gira intorno alla stanza a vuoto casuale, questo va 14:24.720 --> 14:28.900 quando si avvicina al suo sensore di prossimità. 14:29.020 --> 14:38.590 Esegue il backup e gira per un tempo prestabilito, quindi procede di nuovo in avanti fino a raggiungere un altro ostacolo, 14:38.680 --> 14:47.210 quindi qualsiasi navigazione che eseguiremo sarà molto semplice in questo modo e semplicemente i movimenti approssimativamente vanno bene. 14:48.250 --> 14:51.430 Abbiamo una festa di ballo per una corda che un robot sta per. 14:51.490 --> 14:54.370 Quindi dobbiamo insegnargli alcune mosse di danza. 14:54.370 --> 15:00.890 Puoi scaricare lo schizzo di esempio dai download se lo desideri. 15:00.890 --> 15:03.240 O puoi semplicemente creare il tuo schizzo. 15:03.260 --> 15:06.180 È davvero semplice. 15:06.560 --> 15:12.240 Nella mia danza Dance Party, uno schizzo, sono andato dritto a tutta forza. 15:12.260 --> 15:18.580 O i motori erano accesi o spenti perché stavo facendo rapidi movimenti rapidi. 15:18.650 --> 15:21.960 Il robot non è davvero andato così lontano. 15:22.070 --> 15:32.900 Quindi non ho avuto bisogno di rallentare i motori per usare usando P. W. n quindi ho prima impostato tutti i pin di 15:32.900 --> 15:39.970 controllo come uscite come prima e ora ho bisogno di decidere quali movimenti farò e con quale velocità. 15:40.070 --> 15:42.450 Ora una cosa interessante che puoi provare qui. 15:42.620 --> 15:51.620 Puoi solo fare mosse casuali in quattro sequenze di battute e ti sorprenderà sapere come i movimenti del tuo robot 15:51.800 --> 15:55.430 si allineeranno praticamente a qualsiasi musica che suoni. 15:55.640 --> 16:03.830 Tuttavia con un po 'di sforzo puoi anche mettere insieme una routine di danza piuttosto complessa in un tempo 16:03.890 --> 16:06.720 predeterminato con un po' di musica. 16:07.490 --> 16:14.870 Quindi ho scelto una bella melodia anni 70 e aveva circa centodieci battiti al minuto. 16:15.080 --> 16:22.840 Ben 60 secondi divisi per centodieci è zero virgola cinque cinque secondi stiamo usando il comando di 16:22.840 --> 16:27.200 ritardo nello schizzo per misurare le nostre mosse. 16:27.230 --> 16:34.730 Quindi ho appena provato a tempo tutto è tutto in multipli di ritardo. 16:34.730 --> 16:36.640 Cinquecentocinquanta. 16:36.770 --> 16:38.240 Ora è approssimativo. 16:38.240 --> 16:40.850 Alcuni dei miei tempi erano un po 'diversi. 16:41.030 --> 16:48.330 Per compensare i tempi di inizio e fine dei motori o scivoleremo per movimenti veloci eccetera. 16:48.440 --> 16:56.480 Ma era incredibile quanto dei movimenti allineati mettessero i battiti nella musica semplicemente sincronizzando 16:56.480 --> 17:01.810 tutti i movimenti in multipli di circa cinquecentocinquanta millisecondi. 17:02.060 --> 17:06.350 Quindi carico il mio sketch Dance Dance all'Arduino, 17:12.390 --> 17:13.190 liberiamo 17:25.360 --> 17:29.800 la pista da ballo e inserisco la musica 17:44.560 --> 17:46.000 e OK, 18:07.260 --> 18:11.060 è sufficiente che tu capisca il punto. 18:11.100 --> 18:18.570 Basta dare un'occhiata al mio codice e vedrai che è molto 18:18.570 --> 18:32.190 semplice, in effetti puoi tagliare e incollare una di queste sequenze per costruire una lunga sequenza come ho fatto. Ho fatto 18:33.260 --> 18:44.880 una serie di movimenti in avanti all'indietro. rotazione a destra a sinistra e rotazioni e movimenti all'indietro basati 18:48.160 --> 18:50.230 sul tempo. 18:51.340 --> 18:58.410 Quindi, se prendi questo schizzo e lo fai lampeggiare sul tuo Dino, riproduci qualsiasi musica che sia circa 18:58.410 --> 19:04.960 centodieci battiti al minuto o un suo multiplo e sarai sorpreso di quanto bene la sua danza 19:04.960 --> 19:07.150 si allinei con la musica. 19:07.330 --> 19:12.760 Se hai una musica diversa, calcola quanti battiti al minuto è come ho fatto 19:12.760 --> 19:15.550 e conta i tuoi millisecondi di intervalli. 19:15.610 --> 19:21.750 È necessario allinearsi con i ritmi e la musica cambia tutti i tuoi tempi di ritardo e basta giocarci. 19:21.790 --> 19:25.830 Costruire un debito costruendo una sequenza di danza. 19:26.020 --> 19:33.850 Chiediti OK quali mosse voglio fare e quindi programmare quella sequenza semplicemente impostando i piedini di controllo per il 19:33.850 --> 19:42.010 movimento in avanti o indietro sui tuoi due motori, quindi i tempi ritengono quanto tempo desideri rendere quel movimento 19:42.010 --> 19:43.290 semplice eh.