WEBVTT 00:02.110 --> 00:08.560 Sappi che abbiamo controllato un motore DC usando P. W. e controlleremo un servo per hobby. 00:08.590 --> 00:13.360 Ora, se ricorderai che i servo dell'hobby funzionano su un P. W. segnale del braccio. 00:13.590 --> 00:22.660 No, non è PWO vero P. W. di per sé come la larghezza dell'impulso è ciò 00:22.660 --> 00:27.680 che effettivamente imposta la posizione servile nella frequenza dell'impulso può variare selvaggiamente e continuerà a funzionare. 00:27.700 --> 00:36.430 Ora i servo hanno tipicamente un campo di 180 gradi e si aspettano un impulso con da 1 a 00:36.880 --> 00:40.690 2 millisecondi con un impulso ogni 20 millisecondi. 00:40.690 --> 00:47.620 Quindi con un impulso di un millisecondo il servo sarà a zero gradi a 1. L'impulso a 5 millisecondi dovrebbe posizionarlo 00:47.620 --> 00:55.090 a 90 gradi e un impulso di due millisecondi dovrebbe portarlo a 180 gradi. 00:55.120 --> 00:58.640 Ora i servo sono molto clementi in questi tempi. 00:58.720 --> 01:04.990 Se la frequenza degli impulsi è molto lenta, il servo si muove lentamente e reagisce. 01:04.990 --> 01:11.530 Alcune persone hanno segnalato servi in esecuzione per la frequenza degli impulsi di cinquecento impulsi al 01:11.530 --> 01:12.220 secondo. 01:12.580 --> 01:20.290 Ma se fai i conti un secondo diviso per due millisecondi è cinquecento. 01:20.290 --> 01:27.730 Quindi, per ottenere il pieno controllo del servo a 180 gradi, il numero massimo assoluto di 01:27.730 --> 01:31.960 impulsi che potreste inviare sarebbe di cinquecento al secondo. 01:32.410 --> 01:38.670 Ora i servo sono progettati per circa 50 impulsi al secondo. 01:38.840 --> 01:43.740 Inoltre, la maggior parte dei servi ti darà più di 180 gradi di viaggio. 01:43.880 --> 01:51.830 E negli esperimenti che ho eseguito, i servi avrebbero accettato un impulso più breve di sette millisecondi 01:51.830 --> 01:54.670 fino a quasi 3 millisecondi. 01:54.740 --> 02:03.830 Quindi ecco dove sorgono le sfide alla guida dei servi con Arduino W. M. la frequenza sul basso è 490 Hertz tranne i 02:03.910 --> 02:12.810 pin 5 e 6 che hanno un W. M. ma in realtà corre a novecentottanta Hertz. 02:13.040 --> 02:14.850 Quindi hai una scelta se vuoi. 02:14.870 --> 02:19.760 In entrambi i casi la frequenza è davvero troppo veloce per l'uso con i servi dell'hobby. 02:19.750 --> 02:26.960 Ora, proprio come l'immagine, puoi programmare manualmente i registri che controllano il segnale GWM. 02:27.020 --> 02:30.320 Corrono un contatore che è alimentato fuori dal tempo. 02:30.410 --> 02:32.950 E questi contatori fanno solo il conto alla rovescia. 02:33.200 --> 02:39.830 In questo modo è possibile modificare il numero del conto alla rovescia per accelerare o rallentare la frequenza DPW. 02:39.870 --> 02:46.880 Ma c'è un mucchio di funzioni su Arduino che usano quel conto alla rovescia. 02:46.880 --> 02:53.270 Quindi, se si scherza con esso per far sì che il lavoro di Ciro rimandi tutti 02:53.330 --> 03:01.190 i tempi attenti su tutte quelle altre funzioni, oltre a impostare quei registri, è altrettanto complicato che fare con la foto. 03:01.230 --> 03:08.440 Ora il nostro bel comando di ritardo se ricordi è stato in millisecondi. 03:08.750 --> 03:14.780 Quindi funzionerà solo in numeri interi con incrementi di un millisecondo. 03:14.780 --> 03:21.140 Quindi potremmo inviare una nota alta sul pin digitale collegato alla linea del segnale in un cerchio. 03:21.560 --> 03:28.580 Quindi usiamo un ritardo di un millisecondo e quindi inviamo un carico al pin che trasformerebbe il 03:28.580 --> 03:31.190 servo nella posizione di zero gradi. 03:31.340 --> 03:37.970 Potremmo quindi inviare un impulso con un ritardo di due millisecondi che trasformerebbe il servo nella posizione 03:37.970 --> 03:39.620 di 180 gradi. 03:39.710 --> 03:44.820 Quindi ottieni solo due posizioni del tuo serval e basta. 03:44.880 --> 03:54.320 Ora, mentre ciò è utilizzabile, ad esempio, puoi usarlo per bloccare o sbloccare un catenaccio. 03:54.350 --> 03:59.490 Ma in generale questo sconfigge completamente lo scopo di avere un Super Bowl. 03:59.510 --> 04:08.680 Ciò di cui abbiamo bisogno è la capacità di inviare un impulso di dire 1. 1 sette millisecondi o 1. 8 cinque millisecondi. 04:08.750 --> 04:12.840 Quindi è qui che arriva una nuova istruzione. 04:13.010 --> 04:20.990 Ritarda i microsecondi con il tempo di ritardo tra parentesi. 04:20.990 --> 04:27.550 È esattamente come l'istruzione di ritardo solo in microsecondi, non millisecondi. 04:27.550 --> 04:38.430 Usando questa istruzione possiamo impostare un ritardo di 1534 micro-secondi che sarebbe 1. 5 3 4 millisecondi. 04:38.470 --> 04:45.760 Così, nei miei esperimenti, ho potuto impostare il pin in alto e poi ritardarlo da settecentosessanta a 04:45.760 --> 04:47.080 ventuno microsecondi. 04:47.080 --> 04:49.250 Quindi avrei impostato l'uscita bassa. 04:49.570 --> 04:58.240 Questo mi ha dato il massimo del servo, ma fai attenzione perché il servo ha fermato una luce di stop che può bloccare 04:58.900 --> 05:01.220 o danneggiare il tuo servo. 05:01.330 --> 05:08.740 Quindi, se miri a ritardi compresi tra 1000 e 2000 microsecondi, sei nei parametri 05:08.920 --> 05:18.610 di progettazione del servo un'ulteriore avvertenza prima di impostare il tuo programma o schizzo. Arduino funziona a 16 megahertz 05:18.610 --> 05:27.070 e se ricordi che i microprocessori tipicamente prendono quattro clock cicli o più per diritto di 05:27.080 --> 05:28.090 istruzioni. 05:28.420 --> 05:34.330 E poi per impostare il ritardo nel codice macchina stai osservando più istruzioni ogni volta che va 05:34.330 --> 05:36.120 a contare un microsecondo. 05:36.400 --> 05:45.160 Quindi, in pratica, si evince che non è possibile ottenere ritardi accurati per un valore inferiore a circa 60 microsecondi. 05:45.250 --> 05:50.530 Le istruzioni impiegano più di 60 microsecondi per eseguire. 05:50.530 --> 05:56.920 Ora nel nostro caso abbiamo ancora la possibilità di suddividere il nostro tempo in 180 gradini o più. 05:56.920 --> 06:00.450 Questo è un sacco di accuratezza per i nostri scopi. 06:00.790 --> 06:03.560 Ma questa è una limitazione importante da sapere. 06:03.700 --> 06:13.030 Quando si desidera utilizzare un ritardo micro-secondi l'istruzione di ritardo micro-secondi, quindi scrivere un semplice 06:13.030 --> 06:15.270 programma di prova. 06:15.270 --> 06:21.790 Fornirò il mio codice di esempio nella sezione download ma cercherò di scrivere il tuo codice il più 06:21.910 --> 06:23.390 possibile il più possibile. 06:23.440 --> 06:29.980 Farai tanti piccoli errori ma quelli ti aiuteranno a imparare e ricordare come codificare e formattare il 06:29.980 --> 06:31.190 tuo schizzo. 06:31.210 --> 06:40.990 Ora quello che ho fatto è che ho impostato i pulsanti con resistori pulldown e questi sono sui pin 9 e 06:40.990 --> 06:48.550 10 proprio qui e poi inviato il pin 11 alla linea di controllo sul servo. 06:48.610 --> 06:52.590 Notare anche fornire alimentazione a batteria per il servo. 06:52.780 --> 06:56.050 Puoi alimentarlo dai cinque di wino. 06:56.170 --> 07:00.680 Ma in effetti ho cucinato la scheda Arduino facendo proprio questo. 07:00.700 --> 07:03.440 Ha funzionato per un po '. 07:03.970 --> 07:08.300 Quindi consiglio vivamente di alimentare il tuo servo da una batteria. 07:08.350 --> 07:16.120 Ricordati di mettere a terra la connessione dalla batteria a terra sull'Arduino, proprio come 07:16.120 --> 07:18.960 abbiamo fatto nelle ultime lezioni. 07:19.020 --> 07:24.290 Ho quindi scritto il mio schizzo impostando alcune variabili. 07:25.390 --> 07:35.390 Con la posizione del servo in cui la pompa è l'ampiezza dell'impulso in microsecondi 07:36.420 --> 07:52.400 e partendo da cento, il mio pulsante 10 ne somma cinque al ritardo mentre il pulsante sul pin 9 sottrae 5 dal ritardo, 07:52.400 --> 08:03.090 quindi controllo per assicurarsi che la cifra non supera il massimo di duemila microsecondi prima 08:03.360 --> 08:07.290 di aggiungere altri cinque microsecondi. 08:07.290 --> 08:16.460 Voglio anche assicurarmi che non scenda sotto i 1000 microsecondi prima di sottrarre altri cinque microsecondi. 08:16.920 --> 08:26.440 Così ora, una volta che ho tutti i miei numeri che ho inviato, manderò un alto Ongpin 11 08:26.440 --> 08:37.330 e lo metto nel ritardo appropriato in microsecondi, impostando il pin 11 su un valore basso e poi tardo 18 millisecondi. 08:37.490 --> 08:45.370 E questo per avvicinarsi al tasso di segnale PWI atteso che il server stava cercando. 08:46.470 --> 08:57.190 Ora interessante perché leggo solo i pulsanti una volta per ciclo e tutti questi ritardi avvengono una volta 08:57.250 --> 08:58.580 per ciclo. 08:58.600 --> 09:03.810 Questo schizzo è salito automaticamente DB rimbalzando i miei switch per me. 09:04.060 --> 09:09.910 Qualsiasi rimbalzo che accadrà sarà più veloce di 18 millisecondi, quindi eventuali rimbalzi 09:09.910 --> 09:10.870 verranno ignorati. 09:11.110 --> 09:20.980 Ora posso cambiare la posizione del servo in digitale premendo un pulsante per andare in senso orario e un pulsante per andare in 09:21.160 --> 09:22.870 senso antiorario, quindi costruisci 09:29.230 --> 09:30.430 il circuito. 09:30.430 --> 09:33.970 Né scrivere uno schizzo o semplicemente copiare e incollare questo. 09:33.970 --> 09:37.430 Fare attenzione con i doppi alimentatori. 09:37.450 --> 09:43.680 Assicurati che i tuoi 6 volt non vengano applicati in alcun modo all'Arduino. 09:43.720 --> 09:49.510 Dovrebbe essere solo così dovrebbe fornire solo la potenza del servomotore.